犯罪中止只存在于犯罪实行阶段。

只有直接故意犯罪有犯罪的未完成形态，所以A项正确，B项错。犯罪预备是在犯罪的预备阶段，由于犯罪分子意志以外的原因，犯罪停止下来，所以C项对。在整个犯罪构成中，犯罪分子自动放弃犯罪的是犯罪中止，所以D项对。

在犯罪预备阶段既可能出现犯罪预备形态，也可能出现犯罪中止形态，D表述错误，故为正确选项。

在犯罪过程中，包括预备阶段和实行阶段。犯罪实行阶段也就是犯罪行为尚未实施完毕的情况下。此外，在实行行为终了之后如果犯罪既遂状态未能随即产生，在“行为终了”到既遂状态出现之前这一阶段也存在犯罪中止的可能性。如投毒杀人投下毒药后，又采取积极的措施未使被害人吃下毒物，或者在被害人中毒后将其积极抢救而未使其死亡，就是故意杀人罪实行终了的犯罪中止。

已经着手实行犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的，是犯罪未遂。在犯罪过程中，自动中止犯罪或自动有效地防止犯罪发生的，是犯罪中止。题干中甲携带凶器抢劫乙，说明甲的行为已经开始实施，进入实行阶段，发现是自己的熟人后扭头便走，自动放弃了对乙的抢劫行为，属于犯罪中止。因此选择A项。